Milas Müzesi ilk kez 1983 yılında Bakanlık Onayı ile Bodrum Sualtı Arkeoloji Müzesinden devredilen eserler ile ilçe sınırları içerisindeki kazılardan çıkan eserlerin bir araya toplanmasıyla oluşturulmaya başlanmış ve 04.04.1987 tarihinde ziyarete açılmıştır. Müze bahçesinde kurtarma kazıları temel hafriyatları ve yüzey araştırmalarında bulunan mermer eserler sergilenmektedir. Teşhir salonunda ve bahçede yeni bir düzenleme yapılarak 21 Mayıs 2007 tarihinde yeni teşhiri ile ziyaretçilere açılmıştır. Teşhir salonundaki vitrinlerde ise kronolojik bir sıra içerisinde Neolitik Dönemden Roma Dönemine kadar Milas ve çevresindeki ören yerlerinde bulunan yüzey araştırması, kazıdan çıkan eserler ile Milas Müzesinin yaptığı kurtarma kazılarında ele geçen buluntular sergilenmektedir.